我们在使用OTC焊接机器人的过程中会遇到机器人异常报警（故障代码）的时候，这样的状态下机器人停止工作，示教器上会显示报警代码，那么我们可以根据这些报警代码来确认目前焊接机器人的故障或者异常的原因，可以用相应的解决办法来解决这些故障或者异常，使OTC机器人能继续工作。如果需要OTC机器人维修工作也可以联系我们。
今天我们先说OTC机器人异常报警时出现以下十个报警（故障）代码5264、5265、5266、5267、5268、5269、5270、5285、5286、5287的解决维修方法。
| 序号 | 报警代码 | 故障或异常现象 | 故障或异常原因 | 故障或异常的解决办法 | 故障或异常的解除 |
| 631 | 5264 | SFM文件错误 | 当在SFM文件内发现错误数据时，会 发生此错误。 | 应检查SFM文件中的内容。 | 异常复位。 |
| 632 | 5265 | DE命令的指令异常。 | 在DE移动指令发出之后不存在移动 指令，或者发出DE指令之前不存在 ST指令，或者其他原因[在DE-ET 之间示教了两个或者更多的移动指 | 请更改指令。 | 复位故障。 |
| 633 | 5266 | DE校正点故障 | DE校正点和ET示教点的顺序通过 跟踪进行交换时出现异常。 | 1.修改AS速度以便靠近适合点。2.修改DE示教 点，以便DE和ET示教点之间的距离更长。 | 复位故障。 |
| 634 | 5267 | 在跟踪区间存在JOINT指令。 | 不能在跟踪传感器区间执行JOINT指令。 | 应将跟踪传感器的示教区间(ST〜ET，ZF〜ZT〜ZN〜ZE) 的T0INT指令修改为LIN指令或CIR1/CIR2指今。 | 异常复位。 |
| 635 | 5268 | 不能执行传感器功能。 | 在传感器和机构的连接设定中有错。 | 应检杳传感器的常数设定和示教。 | 无需作复位操作。 |
| 636 | 5269 | ZN搜索目的点超出范围。 | 当机器人移动的范围超出了 ZN搜索 的“软件限制”的范围时出现异常。 | 修改ZN的***大距离，以便使得该点超出自ZE先前点 苹ZN的***大距离保持在机器人工作范围之内。 | 复位故障。 |
| 637 | 5270 | 追踪速度为负值。 | 通过变更自适应控制的速度将跟踪速 度设置为负倌时出现异常。 | 1.确定适当的AS速度，避免自适应控制出现负值。2.将WinUser和传感器相连，检杳数据表中的“间隙- | 复位故障。 |
| 638 | 5285 | 未示教基准位置。 | 当执行SF2/ZF2时如果没有示教基准 位置，会发生此错误。 | 应通过执行手动操作、宏执行或试行操作，示教基准位 置。 | 异常复位。 |
| 639 | 5286 | 参照了未定义的伪点。 | 执行SF2/ZF2时，参照了未定义的伪 点。 | 要参照伪点时，应修改模式检索宏，从而可在定义后参 照伪点。 | 异常复位。 |
| 640 | 5287 | 未示教矢量。 | 因为未示教矢量，不能计算模式检索 的动作方向。 | 应示教矢量(其起点和终点）。 | 异常复位。 |
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